Стопоходящая машина Чебышёва
Со времён изобретения Джеймсом Уаттом паровой машины стояла задача построения шарнирного механизма, переводящего движение по окружности в прямолинейное движение.
Великий русский математик Пафнутий Львович Чебышёв не смог точно решить изначальную задачу, однако, исследуя её, разработал теорию приближения функций и теорию синтеза механизмов. Используя последнюю, он подобрал размеры лямбда-механизма так, чтобы… Но об этом чуть позже.
Лямбда-механизм:
Два неподвижных красных шарнира, три звена имеют одинаковую длину. Из-за своего вида, похожего на греческую букву «лямбда», этот механизм и получил своё название. Незакреплённый серый шарнир маленького ведущего звена вращается по окружности, при этом ведомый синий шарнир описывает траекторию, похожую на профиль шляпки белого гриба.
Расставим на окружности, по которой равномерно вращается ведущий шарнир, метки через равные промежутки времени и соответствующие им метки на траектории свободного шарнира.
«Прямолинейный участок»:
Нижнему краю «шляпки» соответствует ровно половина времени движения ведущего звена по окружности. При этом нижняя часть синей траектории очень мало отличается от движения строго по прямой (отклонение от прямой на этом участке составляет доли процента от длины короткого ведущего звена).
Пафнутий Львович увидел сходство с траекторией движения копыта лошади.
Приделаем к лямбда-механизму ногу со «стопой».
Прикрепим к тем же неподвижным осям в противоположной фазе ещё одну такую же.
Получаем две ноги:
Для устойчивости добавим зеркальную копию уже построенной двуногой части механизма. Дополнительными звеньями согласовываются их фазы вращения, а общей платформой соединяются оси механизма.
Четыре ноги:
Кинематическая схема:
Пафнутий Львович Чебышёв, будучи профессором Санкт-Петербургского университета, бóльшую часть своего жалования тратил на изготовление придуманных механизмов. Он воплотил описанный механизм «в дереве и железе» и назвал его «Стопоходящая машина». Этот первый в мире шагающий механизм, изобретённый российским математиком, получил всеобщее одобрение на Всемирной выставке в Париже 1878 года.
Благодаря Политехническому музею г. Москвы, сохранившему чебышёвский оригинал и предоставившему возможность «Математическим этюдам» обмерить его, у нас есть возможность увидеть в движении точную 3D-модель стопоходящей машины Пафнутия Львовича Чебышёва.
Похожее было, но как-то кусочками.
Время шло, конструкции чуть-чуть усложнились.
Классно! Было интересно, визуализация особенно порадовала. Спасибо!
Спасибо! Очень познавательно.
планы скоростей и ускорений в студию
Но модера вызывать не буду, так как здесь есть пояснения
Оооо, помню, как на экзамене по Наглядной Геометрии и Топологии этот билет сдавал, классная вещь. До сих пор помню почему-то.
А источник статьи-источника — etudes.ru
а какие преимущества будет иметь ходящий механизм по сравнению с колесными или гусеничными?
Тудуп туп тудуб!
последняя деревянная модель сзади похожа на уходящую чубакку
Интересно, реалезуемо ли в Besige.
@moderator, Пожалуйста поменяйте источник. Ну очень очень надо. Сайт то замечательнейший. Пусть туда люди идут
Мотивация
Добрый день, давайте познакомимся, меня зовут Никита и мне 23 года. Хочу рассказать свою историю и, возможно, послужить мотивацией или примером для тех людей, которые находятся в похожей ситуации. Я родился обычным ребенком без отклонений. Как и всех детей, меня надо было чем-то занять. Я всегда хотел заниматься спортом, но у родителей был иной взгляд на мои предпочтения и меня отдали в музыкальную школу. Не самое активное времяпрепровождение, верно?) Проблемы начались не сразу, примерно лет с 12-13. И начались они, исключительно, по моей вине. Я очень любил сладкое и очень не любил себя контролировать. Каждое лето, которое я проводил на даче, сопровождалось кока-колой и чипсиками, практически, в неограниченном количестве. В итоге я начал планомерно набирать вес.
Не помню какой это класс, но точно начальная школа. Уже тогда я был немного пухляшом)
Сразу хочу предупредить о шакальном качестве некоторых фото, просто потому что они не были запланированы, либо же снимались на старые телефоны.
Помню, как в начальной школе, на обеде, мы соревновались с одноклассником, кто больше съест порций второго. Уже тогда я начал планомерно двигаться к тому состоянию, к которому я пришел в 11 классе. Но все по-порядку.
Классе в 6-7 случился пубертат, как у меня, так и у моего окружения. Началась дележка территорий и разделение на сильных и слабых. В силу своего возраста я не знал, как правильно себя вести в подобных ситуациях и допустил несколько фатальных ошибок, из-за которых я попал в лигу слабых. А, поскольку, я выделялся из толпы своими размерами, то и внимания ко мне было больше.
Класс 6-7 примерно.
В этом возрасте, уже забила тревогу моя Мама и начала таскать по различным врачам. Основным, конечно, был эндокринолог. После очередного посещения, врач заверил, что со мной все в порядке и мне просто надо меньше есть и прописала определенную диету. Как только мы подъехали к дому, еще в машине, Мама зачитала рекомендации по питанию и диету. И я расплакался. Просто потому, что мне сказали не есть булку, которую я обожал; сахар, который я потреблял, просто, в несметных количествах. Для понимания, я пил чай с 3 столовыми ложками сахара. И много другое, включая отказ от молока, жирного мяса, жаренной картошки и всего того, чем славится этот мир. Мама пыталась какое-то время кормить меня по этой диете, но я сопротивлялся и втихую ел и пил высококалорийные продукты.
Из-за того, что я попал в лигу слабых, у меня начались проблемы с коммуникацией и я начал очень много времени проводить за компьютером. А сидячий образ жизни в сумме с "вредной" едой давали буст моему ожирению. В итоге к 9 классу я стал выглядеть как-то так.
После 9 класса, многие из моего окружения повзрослели и различных "подколов" стало намного меньше. Тут я весил, примерно, килограммов 110.
Классе в 10, я начал задумываться о том, что бы взяться за себя. Мне купили абонемент в зал. Пришел я туда раз 5-6 и больше там не появлялся. Ни о какой продуманной программе речь не шла. Пришел, побегал, поработал на тренажерах и ушел.
10 и 11 класс прошли планомерно с набором веса и к выпуску я подошел уже в таком состоянии.
тут мой вес был где-то между 120 и 130 кг.
Пришло время экзаменов, стресса, а значит и еды. ЕГЭ я сдал не самым лучшим образом, но мне хватило этих баллов, что бы поступить на бюджет в Горный.
Я очень много думал о том, что меня ждет на новом этапе моей жизни, как себя правильно вести и взаимодействовать с однокурсниками. Я жалел, что вхожу в новый этап, старым человеком с теми же проблемами, что и в школе. Жалел, что не начал худеть раньше и сразу поставлю на себе клеймо.
Это все начало первого курса)) Тут я в ультимативной форме. Мой вес достиг 130кг. И знаете, когда вес перевалил за 100, я не задумывался, что бы начать худеть. Когда перевалил за 110 тоже, и даже когда за 120 перешел, мне было все равно. Но, почему-то, когда вес подошел к отметке 130, у меня в голове образовался вопрос самому к себе. А доколе это будет продолжаться?
Тут надо сделать отступление. Хочу рассказать, как появилась эта самая мотивация начать что-то менять.
Когда я учился в старшей школе, меня очень сильно затянул один сериал
И начиная просматривать очередную серию, я даже не думал, что она изменит мою жизнь в корне. Некоторые из вас, может быть уже догадались о какой именно серии я говорю.
3 сезон, 6 серия. Я включаю, и вижу его.
Тогда у меня что-то перемкнуло, щелкнуло в голове. Этого не хватило, чтобы начать худеть. Но я впервые начал серьезно задумываться о своем внешнем виде, состоянии здоровья.
Второй, и самый главный щелчок произошел в тот момент, когда у меня не сложились отношения с девочкой, которая мне очень нравилась. До этого момента, я считал, что вес не главное, главное харизма и найдется человек, который полюбит меня таким, какой я есть. Может быть и так. Нашелся бы. Не факт, что я испытывал бы встречную симпатию к этой девушке, но, как говориться: на безрыбье и рак рыба. Я ждать не стал.
После того, как мне отказали, я не стал горевать, не стал загоняться.
Я разозлился. На самого себя. Но это была спортивная злость, азартная. Я хотел доказать ей, что она ошиблась. Я хотел смотреть на себя в зеркало и не испытывать отвращения. Я хотел красиво и стильно одеваться, в любых магазинах, а не только в тех, где есть приставка GRAND или BIG.
И с середины первого курса, я начал худеть. Жестоко и беспощадно. Со спортом я всегда был на ФИО, поэтому единственным для меня вариантом был дефицит калорий. Я думал, что все будет очень просто. Тупо тратишь калорий больше, чем потребляешь. Если бы было все так просто)). Многие из тех, кто худел - сталкивались с таким феноменом, как непреодолимый вес. Ты вроде ешь меньше, чем тратишь, но вес не уходит несколько дней. Я не врач и поэтому не могу советовать мой способ борьбы с лишним весом. Но я его раскачивал. Теперь по порядку.
Я ел 1 раз в день. Это был завтрак. Мой рацион состоял из куриной грудки, отварной либо же пожаренной на пергаменте без добавления масла. Рис либо макароны, как гарнир. гречу терпеть не могу) Чай с молоком без сахара и какой нибудь фрукт. В основном яблоки.
Сначала вес уходил быстро, за неделю ушло порядка 3-4кг. Но когда я все высрал сбросил, вес остановился. Я пытался уменьшить порцию, но вес уходил на 100-200 грамм в день, что меня не устраивало на тот момент. В итоге я начал преодолевать такие "плиты" с раскачки (как авто зимой выталкиваешь, так и тут). Я ждал, когда вес подойдет к очередной "плите" и, после того, как понимаю, что дальше бесполезно мучиться, даю себе разрешение на то, что бы покушать чего-то вкусного, но в разумных пределах. Вес немного набирается. 1-2 дня на чилле и на расслабоне, а потом опять жесткий дефицит калорий. И таким образом вес медленно, но планомерно пополз вниз.
Фоток с самого периода похудения у меня не много и точный вес, который им соответствует, я не помню, но расположу по мере убывания моего давления на пол.